გაზომვა. გადაწყვეტილება. რეაქცია.
კონტროლერი ბრძანებას აგზავნის. როგორ იგებს, მართლა უპასუხა თუ არა მანქანამ?
სენსორები ფიზიკურ პირობებს ზომავს. კონტროლერი სიგნალებს აანალიზებს და აღმასრულებელ მექანიზმებს ბრძანებებს აძლევს. მიღებული უკუკავშირი შემდეგი ბრძანების კორექტირებას უზრუნველყოფს.
სენსორები გაზომვებს იძლევა, კონტროლერი მათ ადარებს, შემსრულებელი მექანიზმები კი მოქმედებს. ახალი გაზომვები შედეგის უკუკავშირს ქმნის.
სტაბილურობის კონტროლი საჭის მონაცემებით ნავარაუდევ მძღოლის განზრახვას მანქანის გაზომილ მოძრაობას ადარებს. ბორბლების სიჩქარისა და ვერტიკალური ღერძის გარშემო ბრუნვის სენსორები უკუკავშირს იძლევა. სისტემას ამძრავის მომენტის შემცირება და ცალკეული ბორბლების დამუხრუჭება შეუძლია.
შეცდომის კოდი დაფიქსირებულ მდგომარეობას ან წრედის პრობლემას აღწერს და დაზიანებულ დეტალს ავტომატურად არ ადგენს. კონტროლერს სარწმუნო სიგნალები, ელექტრომომარაგება და ქსელური კავშირი სჭირდება. სასწავლო მაგალითები მსჯელობას აჩვენებს და მანქანის დიაგნოზს არ წარმოადგენს.
- 1გაზომვა
ბორბლების სიჩქარის, საჭის კუთხისა და კურსის ცვლილების სიგნალები მძღოლის განზრახვასა და რეალურ მოძრაობას აღწერს.
- 2შედარება
კონტროლერი სასურველ მიმართულებას გაზომილ მოძრაობას ადარებს.
- 3ზემოქმედება
არასტაბილურობის შესამცირებლად შეიძლება მომენტი და ცალკეული ბორბლების დამუხრუჭება შეიცვალოს.
- 4უკუკავშირი
ახალი გაზომვებით კონტროლერი შედეგს აფასებს და რეაქციას ასწორებს.
ჩაფიქრდისტაბილიზაციის სიმულირებულ ციკლში მომენტი მცირდება და მოძრაობა კვლავ იზომება. რატომ არის მეორე გაზომვა სასარგებლო, თუ ბრძანება უკვე გაგზავნილია?
მსჯელობის ჩვენება
გაზომვა რეალურ რეაქციას ამოწმებს და შემდეგ ბრძანებას ეხმარება. ბრძანების გაგზავნა განზრახვას გვიჩვენებს; მომხდარის შესაფასებლად უკუკავშირია საჭირო.
- მიჰყევი: გაზომვა → შედარება → მოქმედება → ხელახლა გაზომვა.
- გაარჩიე გამოვლენილი მდგომარეობა და დაზიანებული ნაწილი.